Oficjalna premiera Citroën Jumper I miała miejsce w 1994 roku podczas wystawy samochodów dostawczych w Genewie. Van był efektem współpracy francuskiego producenta samochodów z marką Fiat oraz Peugeot i stanowił bliźniaczą konstrukcję względem Fiata Ducato i Peugeota Boxera. Ta innowacyjna konstrukcja została nagrodzona tytułem Samochodu Dostawczego roku 1995 (Van Of The Year). Proces projektowania i testowania nowych rozwiązań rozpoczął się w 1987 roku. Za aspekt wizualny pojazdu odpowiedzialny był sam Giorgetto Giugiaro (Ital design), którego zadaniem było zniwelowanie współczynnika oporu powietrza. Udało się osiągnąć Cx=0.35, co stanowiło absolutny przełom w segmencie dużych pojazdów dostawczych.
Citroen jako pierwszy wprowadził przedni napęd do swoich vanów, więc tego rozwiązania nie mogło zabraknąć również w Citroenie Jumperze. Silnik umieszczono poprzecznie i skorzystano z rozwiązania, które nazywamy nadwoziem samonośnym. Zawieszenie przedniej i tylnej osi różniło się od siebie. Z przodu zamontowano McPhersona, podczas gdy oś tylna była sztywna i zamontowana na resorach parabolicznych. Spostrzegawczy obserwatorzy mogą zauważyć, że tożsame rozwiązania zastosowano również w Ducato i Boxerze. Pierwsza generacja Citroena Jumpera występowała w kilkudziesięciu różnych wersjach, zależnych od masy całkowitej (2,9t – 3,5t), ładowności (0,9t – 1,9t), długości oraz przeznaczenia vana. Citroen Jumper I występował również w wersjach z dodatkowym wyposażeniem, takim jak kamera tylna, ESP, klimatyzacja, czy ogrzewanie postojowe. Na początku XXI wieku uruchomiono produkcję Citroëna Jumpera w Brazylii z wykorzystaniem podzespołów produkowanych w Europie. W tym samym okresie rozpoczęto pracę nad faceliftem, który miał nadać pojazdowi bardziej współczesny wygląd. Na zmiany nie trzeba było długo czekać.
Już w lutym 2002 roku zaprezentowano odświeżoną wersję Citroena Jumpera. Największe zmiany dotyczyły wyglądu auta oraz całkowicie nowej gamy silników. W przedniej części pojazdu odświeżona została atrapa przedniego zderzaka i światła. Powiększono także logotyp Citroena, umiejscowiony w centralnej części grilla. Nowy design był zgrabniejszy od poprzedniej wersji, co spotkało się z dodatkową aprobatą ze strony klientów. Kosmetyczne zmiany zaszły również wewnątrz pojazdu, jednak najbardziej znamienną zmianą była odnowiona paleta silników. Najmocniejsza jednostka napędowa w poliftingowej wersji Citroena Jumpera I to silnik 2.8HDI generujący 146 KM. Nie było to jednak autorskie rozwiązanie Citroena a motor zapożyczony od Iveco.
